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Méthodologie d'évaluation du degré d'autonomie d'un robot mobile terrestre

Lampe, Alexandre (2006) Méthodologie d'évaluation du degré d'autonomie d'un robot mobile terrestre. (Method for mobile robot autonomy level evaluation.)

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3.03 Mo

Abstract

Notre approche pour l'évaluation de l'autonomie est de passer par la mesure des performances du robot vis-à-vis de la complexité de la tâche à accomplir. Nous avons fixé la tâche en choisissant une mission de navigation. La complexité varie d'une part à cause de l'environnement et d'autre part en fonction de la quantité d'information possédée par le robot sur cet environnement. L'hypothèse de travail est la suivante : plus l'environnement est complexe et plus les performances du robot risquent d'être réduites ; de manière similaire, plus le robot possède d'information sur le monde dans lequel il évolue et plus il a plus de chances de faire des choix conduisant à de meilleures performances. Nous avons proposé des métriques pour mesurer d'une part la complexité de l'environnement et d'autre part la quantité d'information. L'analyse de la mission se fait de manière globale et de manière locale. ABSTRACT : Our method in autonomy evaluation is to mesure robot performances in respect with task complexity. The task is fixed with a navigation task. The complexity changes due to environment. Our asumption follows : the more complexe the environment in the less the robot performances are, furthermore the more the robot got information the more chances it have to make the right decision (witch should conduct to better performances) are. We have designed metrics to measure both the world complexity and information quantity. The mission analyse is made in a global way and in a local way.

Department or laboratory:Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes - LAAS (Toulouse, France)
Directeur de thèse:Chatila, Raja
Uncontrolled Keywords:Robotique – Autonomie – Métriques – Benchmark – Mobile – Evaluation – Performances. KEYWORDS : Robot – Autonomy – Metrics – Benchmark – Mobile – Evaluation - Performances
Subjects:Computer science > Computer systems
Deposited On:21 June 2007

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