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Planification de pas pour robots humanoïdes : approches discrètes et continues

Perrin, Nicolas (2011) Planification de pas pour robots humanoïdes : approches discrètes et continues. (Footstep planning for humanoid robots: discrete and continuous approaches.)

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Prix Léopold Escande 2011 (more)

Abstract

Dans cette thèse nous nous intéressons à deux types d'approches pour la planification de pas pour robots humanoïdes : d'une part les approches discrètes où le robot n'a qu'un nombre fini de pas possibles, et d'autre part les approches où le robot se base sur des zones de faisabilité continues. Nous étudions ces problèmes à la fois du point de vue théorique et pratique. En particulier nous décrivons deux méthodes originales, cohérentes et efficaces pour la planification de pas, l'une dans le cas discret (chapitre 5) et l'autre dans le cas continu (chapitre 6). Nous validons ces méthodes en simulation ainsi qu'avec plusieurs expériences sur le robot HRP-2. ABSTRACT : In this thesis we investigate two types of approaches for footstep planning for humanoid robots: on one hand the discrete approaches where the robot has only a finite set of possible steps, and on the other hand the approaches where the robot uses continuous feasibility regions. We study these problems both on a theoretical and practical level. In particular, we describe two original, coherent and efficient methods for footstep planning, one in the discrete case (chapter 5), and one in the continuous case (chapter 6). We validate these methods in simulation and with several experiments on the robot HRP-2.

Department:Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes - LAAS (Toulouse, France)
Directeur de thèse:Lamiraux, Florent and Stasse, Olivier
Uncontrolled Keywords:Robotique - Robots humanoïdes - Planification de mouvements - Planification de pas - Génération de trajectoires de marche. KEYWORDS : Robotics - Humanoid robots - Motion planning - Footstep planning - Gait generation
Subjects:Computer science > Robotics and artificial intelligence
Computer science > Computer systems
Deposited On:07 February 2012

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